機械手需要完成（chéng）將工件由A移向B的動作

機械手每個工作臂上都有上、下限位開（kāi）關和左、右限位開關，而自動送料機夾（jiá）持裝置不帶限位開關。一旦夾（jiá）持開始，控製PLC內的定時器（qì）啟動，定時約束，夾（jiá）持動作隨即完（wán）成。機械手到達B點後，將工件鬆開的時間也是由定（dìng）時器（qì）控製的，自動送料機將會定時結束時，表示工件已鬆開。有關（guān）輸入（rù）、輸出點在PLC內的分（fèn）配（pèi）。

該機械手的動作過程如下：當按下啟動按鈕時，自動送料機從原點開始下降，下降到底時，碰到下限位開(X401接通)，下降停止。同時接通定時器，機械手開始夾緊工件，自動送料機定時結束，夾持完成。機械手上升，上升到頂時，碰到上限位開關(X402接通)，上（shàng）升停止。

自動送料機機械手右移（yí），右移碰到右限位（wèi）開關(X403接通)時，右移停止。機械手下降（jiàng），下降到底（dǐ），碰到下限位開關(X401接通)時，下降停（tíng）止。同時接通定時（shí）器，機械手放鬆工件，定時結束，工件已鬆開。機械手上升（shēng），上升到（dào）頂碰到（dào）上限（xiàn）位（wèi）開關(X402接通)時，上升（shēng）停（tíng）止。機械手左移，左（zuǒ）移（yí）到原點碰到左限位開關(X404接通（tōng）)時，左移停止。於是機械手動作的一個周期結束。