機械手需要完成將工件由A移向B的（de）動作

機（jī）械手每（měi）個工（gōng）作臂上都有（yǒu）上、下限位開關和左、右限（xiàn）位開關，而自動送料機夾持裝置不帶限位開關。一（yī）旦夾持開始，控（kòng）製PLC內的定時器啟動，定時約束，夾持（chí）動作隨即完成。機械手到達（dá）B點後，將工件鬆開的時間也是由定時器（qì）控製的，自動送（sòng）料機（jī）將（jiāng）會定時結束時，表示工件已鬆開。有關輸入、輸出點在PLC內（nèi）的分配。

該機械手的動作過程如下：當按下啟動按鈕時，自動送料機從（cóng）原點開始下（xià）降，下（xià）降到底時，碰（pèng）到下限位開(X401接通)，下降停止。同時接通定時器，機械手開始夾緊工件（jiàn），自動送料機定時結束，夾持完成。機械手上升，上升（shēng）到頂時，碰（pèng）到上限位開關（guān）(X402接通)，上升停止。

自動送料機機械手右移，右（yòu）移碰到右限位開（kāi）關(X403接通)時，右移停止。機（jī）械手下（xià）降（jiàng），下（xià）降到底，碰到下限位（wèi）開（kāi）關（guān）(X401接通)時，下降停止。同時接（jiē）通定時器（qì），機械手放鬆工件，定時結束，工（gōng）件已鬆（sōng）開。機械手上升，上升到頂碰到上（shàng）限位開關(X402接通)時，上升停止（zhǐ）。機械手左移，左移到原點碰到左限（xiàn）位開關(X404接（jiē）通)時，左移停止。於是（shì）機械手動作的（de）一個周期結束。