機械手需要（yào）完成將（jiāng）工件（jiàn）由A移向B的動作（zuò）

機械手每個工作臂上都有上、下限位（wèi）開關和左、右限位開關，而自動送料機夾持裝置不帶限位開關。一旦夾持開始，控製PLC內的定時器啟動，定時約束，夾（jiá）持動作隨即完成。機（jī）械（xiè）手到達B點後，將工件鬆開的時間也是由定時器控製的，自動送（sòng）料機將會定時結束時，表示工件已鬆開。有關輸入、輸出點在PLC內（nèi）的分配。

該機械手的動作過程如下：當按下（xià）啟動按鈕時，自（zì）動送（sòng）料機從原（yuán）點開（kāi）始（shǐ）下降，下降到（dào）底時，碰到下限位開(X401接通)，下降（jiàng）停止。同時接通定時器，機械手開始夾緊工件，自動送料機定時（shí）結束，夾持完成。機械手上升（shēng），上升到（dào）頂時，碰到上限位開關(X402接通)，上升停止。

自動送料機機械手右移，右移碰到右限位開（kāi）關(X403接通)時，右移停止。機械手下（xià）降（jiàng），下降（jiàng）到底，碰到下限（xiàn）位開關(X401接通)時，下降（jiàng）停止。同時接通定時器，機械手放鬆工件，定時結束，工件已（yǐ）鬆開。機械手上升，上升到頂碰到上（shàng）限位開關(X402接通)時，上升停止。機械手左移，左移到原點碰到左限位開關(X404接通)時，左移停止。於是機械手動作的一個周期結束（shù）。